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Nel 1807 Elisa Baciocchi, sorella di Napoleone e duchessa di Massa, dispose l'abbattimento dell'antica chiesa di San Pietro che nascondeva parte della facciata del Palazzo Ducale. Nasceva "piazza Grande" che nel 1815 fu incorniciata da una suggestiva ed originale duplice fila di aranci. La piazza divenne da allora simbolo della città, conosciuta in quegli anni per il clima mite e per le coltivazioni di agrumi.
Con l'Unità d'Italia al centro della piazza fu innalzato un obelisco in onore di Vittorio Emanuele II cui furono aggiunti nel 1886-87 quattro grandi leoni di marmo poggianti su fontane opera degli scultori Giovanni e Lodovico Isola.
Il lato orientale della piazza è ancora totalmente occupato dal prospetto della residenza signorile.
Per anni destinata a parcheggio, oggi, dopo un consistente restauro, è tornata ad essere il cuore pulsante della città.